Od zarania dziejów opieka nad chorymi i umierającymi stanowiła wyzwanie, powinność lub obowiązek. Łacińskie słowo hospes początkowo oznaczało osobę udzielającą gościny. Miejsca opieki nad najciężej chorymi określano mianem hospitale, hospitium lub infirmarium. W starożytnej Grecji i Rzymie budowano pokoje dla przewlekle chorych, umiejscowione zazwyczaj w pobliżu świątyń. Na terenach dawnego Cesarstwa Zachodniego opiekę nad ubogimi i chorymi sprawowały zgromadzenia zakonne. W przyklasztornych „izbach gościnnych” przyjmowano nie tylko pielgrzymów, ale i chorych, u których wykonywano proste zabiegi lecznicze. Liczne pielgrzymki, a także epidemie, wojny i krucjaty spowodowały szybki wzrost liczby szpitali i przytułków w średniowiecznej Europie. Domy opieki przeznaczone wyłącznie dla umierających zaczęły powstawać w XIX wieku. Celem ich działalności było zrozumienie cierpienia i bólu drugiego człowieka wyrażone poprzez chęć niesienia pomocy, wynikającą także z pobudek religijnych. W XX wieku z inicjatywy doktor Cecily Saunders powstało w Londynie Stacjonarne Hospicjum św. Krzysztofa, co dało początek nowożytnemu ruchowi hospicyjnemu. Wkrótce działalność Hospicjum została poszerzona o pomoc domową oraz wsparcie dla rodzin, które utraciły najbliższych. W latach 70. XX wieku w Stanach Zjednoczonych i Kanadzie upowszechnił się termin „opieka paliatywna”. Określenie palium (łac. pallium – rodzaj szerokiego, greckiego płaszcza) oznaczało ochronę chorego i jego bliskich przed cierpieniem zarówno cielesnym, jak i duchowym. Definicja opieki paliatywnej powstała dopiero w 1990 roku, opublikowano ją w dokumencie wydanym przez Światową Organizację Zdrowia (WHO), według którego zasadniczym zadaniem tej dziedziny jest całościowa, czynna opieka nad cierpiącymi, których choroba nie poddaje się skutecznemu leczeniu przyczynowemu. Obejmuje zwalczanie bólu i innych dolegliwości oraz pomoc w problemach psychicznych, duchowych i socjalnych. Istotą opieki paliatywnej jest wspólna praca ludzi różnych specjalności: lekarzy, pielęgniarek, kapłanów, psychologów, fizykoterapeutów, wolontariuszy niemedycznych oraz ich dążenie do poprawy jakości życia chorych.